1944年、ブラジル北東部のレシーフェで生まれる。1960年代後半にはミルトン・ナシメントと共演。1970年にはアルゼンチンのサックス奏者ガトー・バルビエリのバンドに加わり欧米ツアーにも参加した。そのツアー終了後にパリに移住し、ピエール・バルーのサラヴァ・レーベルの噂を聞き、ピエール・バルーと対面。ナナの音楽を聴いたピエール・バルーは即座にレコーディングを決断し、1972年にナナの1stアルバム『Africadeus』を制作。続けて1974年には『NANA NELSON ANGELO NOVELLI』をリリース。その後1976年にはエグベルト・ジスモンチと出会い、共作で『輝く水』(ECM)を発表、その後10年にわたって共演を続けた。一方70年代後半からは活動拠点をニューヨークに移し、ドン・チェリー、コリン・ウォルコットとのトリオ「コドナ」を結成。以降はパット・メセニー・グループ、ジャック・ディジョネットのグループに加わり、またレコーディングもアート・リンゼイ、ブライアン・イーノ、トーキング・ヘッズ、ポール・サイモン、B.B.キング、坂本龍一、矢野顕子、日野皓正他の多数の作品に加わる。まさにブラジルが誇る、世界的なパーカッショニスト／ビリンバウ奏者として“レジェンド”としての存在を確立している。現在は地元のカーニバルの指揮、映画音楽制作等に取り組んでいる。 2016年3月9日死去。